Historie

První zmínky o obci pochází již z 12. století, z dob, kdy patřila knížeti Litoltovi. Ten ji roku 1101 daroval benediktinskému klášteru v Třebíči. Kolem 13. století zde byl vybudován klášter řádu kajícnic sv. Máří Magdalény.

Uprostřed obce stojí jednopatrová budova barokního zámku. Zámek se zajímavou vstupní bránou, sochařskou výzdobou a přilehlým parkem, tvoří  pozoruhodný celek. K zámku přiléhá románskogotický kostel sv. Petra a Pavla, který byl postaven ve 12. století.

U hřbitova se nachází kaple sv. Kříže z roku 1708. Kaple je postavena v empírovém slohu. 
V obci se též nachází několik barokních soch.

Začátkem 17. století byl v obci postaven pivovar. Během svého trvání byl v držení mnoha českých a rakouských pánů, často současně majitelů dalešického zámku a celého panství. 
V pivovaru se vařilo tradiční dalešické pivo, známé v širokém okolí pro svou typickou chuť a říz. V roce 1977 ukončil pivovar svou činnost. Exteriéru i interiéru využil režisér Jiří Menzel při natáčení úspěšného filmu Postřižiny, dle literární předlohy Bohumila Hrabala. Začátkem roku 2001 byla zahájena rozsáhlá rekonstrukce na obnovu pivovarního provozu, muzea Rakousko-uherského pivovarnictví, restaurace 
a ubytovacího zařízení.

Před základní školou najdeme bronzovou bustu básníka Vítězslava Nezvala. Jeho otec byl v Dalešicích řídícím učitelem a sám básník zde několik let působil.